Закиева Анастасия Игоревна

Закиева (Фридрих) Анастасия Игоревна

Старший преподаватель кафедры САУ

Опыт работы - с 2016 года. Заместитель декана факультета электротехники и автоматики по приёму и профориентационной работе. Области научно-технических интересов: робототехника и мехатроника, программирование микроконтроллеров, проектирование печатных плат, аэродинамика летательных аппаратов.

aifridrikh@etu.ru

Владение языками:

русский.

Читаемые дисциплины и роли:

  • Введение в специальность (I курс) - практика;
  • Теория автоматического управления (III курс) - лабораторные работы;
  • Основы мехатроники и робототехники (III курс) - лабораторные работы;
  • Проектирование электронных устройств (Delta Design) (III курс) - лабораторные работы (с 2022г.).

Избранные печатные труды:

Статьи и материалы конференций:

  1. Исследование аэродинамических характеристик винта малых беспилотных летательных аппаратов.
    Филатов Д.М., Фридрих А.И. // Всероссийская заочная научно-практической конференции «Инновационные технологии в обучении и производстве». Волгоградский государственный технический университет, 2020.-№1. – С.76-78;
  2. Parameters identification of thrust generation subsystem for small unmanned aerial vehicles.
    Filatov, D.M., Friedrich, A.I., Devyatkin, A.V. Proceedings of 2017 IEEE 2nd International Conference on Control in Technical Systems, CTS 2017, 2017, pp. 381–383, 8109574;
  3. Система стабилизации БПЛА на основе нечеткой логики.
    Е. С. Филатова, А. В. Девяткин, А. И. Фридрих // Международная конференция по мягким вычислениям и измерениям. – 2017. – Т. 1. – С. 380-383;
  4. Quadrotor parameters identification and control system design.
    Filatov, D.M., Devyatkin, A.V., Friedrich, A.I. Proceedings of the 2017 IEEE Russia Section Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering Conference, ElConRus 2017, 2017, pp. 826–830, 7910684;
  5. Система стабилизации беспилотного летательного аппарата.
    Филатов Д. М., Девяткин А.В., Минав Т.А., Фридрих А.И. //Международная конференция по мягким вычислениям и измерениям. – Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет ЛЭТИ им. ВИ Ульянова (Ленина), 2016. – №. 1. – С. 297-300.

Примеры проектов:

Исследовательский стенд для измерения тяги и момента

Стенд предназначен для измерения силы тяги и аэродинамического момента. Сама конструкция стенда состоит из основания с направляющими, относительно которых перемещается каретка на которую крепиться мотор с винтом. Для измерения силы тяги используется тензодатчик. Тензодатчик жестко закреплен на основании, а подвижная каретка упирается в его нижний конец. Таким образом, сила тяги сформированная вращающимся винтом с помощью каретки передается на датчик. Для минимизации влияния силы трения между направляющими и подвижной кареткой в конструкции предусмотрено использование линейных подшипников. Для измерения аэродинамического момента внутри подвижной каретки находится датчик момента. Один конец датчика закреплен на задней стенке каретки, к другому концу через вал с упором крепиться электродвигатель. Для того чтобы избежать влияние растяжения датчика под действием силы тяги между валом и передней стенки каретки расположен радиально-упорный подшипник. Таким образом линейное усилие через радиально упорный подшипник передается корпусу каретки, а момент вращения передается на датчик момента.

Система управления малым БПЛА

В последние десятилетия, в связи с возможностью использования беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) в военных и гражданских целях, такие объекты приобретают все большую популярность. Сегодня основная область применения БПЛА заключается в наблюдении и контроле за ситуацией. Летательные аппараты, которые используют вертикальный взлет и посадку, имеют много преимуществ по сравнению с другими мобильными роботами при работе в сложных условиях окружающей среды: возможность позиционирования и зависания над определённой точкой, маневренность и малые габариты. По сравнению с другими типами беспилотных летательных аппаратов, квадрокоптер обладает преимуществами в области измерения и мониторинга, аэрофотосъемки и т.д., что вызывает к нему высокий интерес.
Целью настоящей работы было создание системы управления квадрокоптером. Стабильность полета является одной из главных отличительных черт четырехроторных "беспилотников". Поэтому в работе было поставлено целью проектирование математической модели, основанной на четырехосевом принципе полета. Для достижения поставленной цели необходимо решение следующих задач:
1) Создание математической модели квадрокоптера в среде MatLab/Simulink;
2) Исследование эффективности работы систем управления полетом;
3) Проектирование аппаратного и программного обеспечения квадрокоптера для проведения полевых испытаний.

Робот-балансир на основе инженерного конструктора Fisher Technic

В работе была исследована система, обычно использующаяся в образовательных целях. Система крайне нелинейная, а также абсолютно неустойчива без управляющего воздействия. Тем не менее, падение этого робота не является катастрофическим, что сильно облегчает синтез регулятора для данной системы, поскольку систему управления легко синтезировать методом проб и ошибок. Данный объект достаточно не характерен для промышленности, одним из объектов, использующих схожую систему управления, является система управления ракет посредством векторизации двигателей.
Цель работы: разработать систему управления с удовлетворительными параметрами для робота. Опробовать разные методы регулирования.
Решаемые в работе задачи: создание робота, освоение работы с датчиками, протоколами передачи, отладки базовых программ; синтез и анализ регулятора для построенного робота; синтез и анализ улучшенного регулятора.
Предмет работы является система управления для балансирующего робота, обладающая хорошими показателями качества регулирования и высокой робастностью.