Копычев Михаил Михайлович

Старший преподаватель кафедры САУ

Опыт работы - с 2012 года. Области научно-технических интересов: программирование микроконтроллеров, робототехника, комплексы аэродромного обслуживания, 3D моделирование и прототипирование, измерители коэффициента сцепления, театральные декорации.

mmkopychev@etu.ru

Владение языками:

русский, английский.

Читаемые дисциплины и роли:

Введение в специальность (I курс) - экскурсии;
Микропроцессорные устройства систем управления (III курс) - лабораторные работы;
Микропроцессорная техника в мехатронике и робототехнике (IV курс) - лекции, лабораторные работы;
Проектирование систем управления на базе микроконтроллеров (V курс) - лекции;
Adaptive control in mechatronics and robotics (VI курс) - лабораторные работы;
Нелинейное и адаптивное управление в технических системах (VI курс) - лабораторные работы.

Избранные печатные труды:

Статьи и материалы конференций:

Self-balancing Robot Autonomous Control System.
Putov, A.V., Ilatovskaya, E.V., Kopichev, M.M. 2021 10th Mediterranean Conference on Embedded Computing, MECO 2021, 2021, 9459720;
Ball and Beam Stabilization Laboratory Test Bench with Intellectual Control.
Kopichev, M.M., Kuznetsov, A.A., Muzalevskiy, A.R., Rusyaeva, T.L. Proceedings of 2020 23rd International Conference on Soft Computing and Measurements, SCM 2020, 2020, pp. 112–116;
Ball on the plate balancing control system.
Kopichev, M.M., Putov, A.V., Pashenko, A.N. IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, 2019, 638(1), 012004;
Система управления балансирующим на шаре роботом.
М. М. Копычев, Е. В. Серых, Е. В. Друян [и др.] // Международная конференция по мягким вычислениям и измерениям. – 2018. – Т. 1. – С. 314-317;
Decentralized control of cooperative robotic system.
Sheludko, V.N., Putov, V.V., Putov, A.V., Kopichev, M.M., Serykh, E.V. 2016 IEEE 5th Forum Strategic Partnership of Universities and Enterprises of Hi-Tech Branches, Science. Education. Innovations 2016, 2017, pp. 15–18, 7835840;
Нейросетевой регулятор для двухмассового упругого электромеханического объекта.
В. В. Путов, А. В. Путов, М. М. Копычев, К. В. Игнатьев // Международная конференция по мягким вычислениям и измерениям. – 2015. – Т. 1. – С. 344-347;
On correlation between the airport runway friction coefficient measurement results and the real-life aircraft take-off and landing braking Characteristics.
Putov, V.V., Putov, A.V., Sheludko, V.N., Kopichev, M.M., Ignatiev, K.V. Proceedings of International Conference on Soft Computing and Measurements, SCM 2015;
Система управления гибридным электроэнергетическим комплексом.
М. М. Копычев, К. В. Игнатьев, А. В. Путов, Н. А. Русяев // Состояние и перспективы развития электро- и теплотехнологии: Материалы международной научно-технической конференции: (XVIII Бенардосовские чтения), Иваново, 27–29 мая 2015 года. – Иваново: Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина, 2015. – С. 54-57;
Autonomous three-wheeled robot with computer vision system.
Putov, V.V., Putov, A.V., Ignatiev, K.V., Belgradskaya, E.V., Kopichev, M.M. Proceedings of the 2015 IEEE North West Russia Section Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering Conference, ElConRusNW 2015;
Система управления роботом Промобот.
М. М. Копычев // Всероссийская научная конференция по проблемам управления в технических системах. – 2015. – № 1. – С. 400-403;
Mobile manipulation platform control.
Putov, V.V., Putov, A.V., Ignatiev, K.V., Kopichev, M.M., Asiedu-Baah, J. International Review of Automatic Control, 2014, 7(4), pp. 412–419;
Autonomous control and stabilization system for unmanned aerial vehicles.
Kopichev, M., Ignatiev, K., Putov, A. IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline), 2013, 2 (PART 1), pp. 240–243.

Учебно-методические пособия:

Голик С. Е., Игнатьев К. В., Копычев М. М., Путов А. В. Микропроцессорные устройства: учеб.-метод. пособие к лабораторным работам по дисциплине «Микропроцессорные устройства систем управления». СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2017. 75 с.
Филатов Д.М., Якупов О.Э., Серых Е.В., Копычев М.М. Основы разработки систем технического зрения: учеб.-метод. пособие к лабораторным работам. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2017. 21 с.
Путов В. В., Путов А. В., Игнатьев К. В., Копычев М. М., Казаков В. П., Друян Е. В., Русяева Т. Л. Микропроцессорная техника в мехатронике и робототехнике: учеб. пособие. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2015. 67 с.

Примеры проектов:

Система управления стендом типа "неустойчивый объект на столе" Стенд представляет собой подвижный стол с резистивным сенсорным экраном, микроконтроллер с системой управления углом наклона стола и два шаговых двигателя с датчиками поворота вала для приведения стола в движение. Задачей данного стенда является поддержка положения неустойчивого равновесия шарика на столе с помощью двухконтурной системы управления: внешний контур регулирует координату шарика на резистивном сенсоре, внутренний контур - положение стола относительно горизонта. Навыки, примененные для реализации данного проекта - 3D моделирование и печать, прикладная механика, схемотехника, программирование микроконтроллеров и разработка систем управления подвижными объектами.
Самостабилизирующийся шаробот ACS Описывается разработка балансирующего на шаре робота, рассматриваются аспекты разработки конструкции и системы управления роботами подобного типа. Разработанный шаробот ACS оснащается тремя всенаправленными колесами типа omni-wheel с двигателями постоянного тока (с датчиками поворота) и платой-трекером MPU-6050 для отслеживания текущего угла наклона в плоскостях xy/xz/yz. Построенная система управления с ПИДД-регулятором позволила добиться достаточных для дальнейших исследований результатов. Навыки, примененные для реализации данного проекта - 3D моделирование и печать, прикладная механика, схемотехника, программирование микроконтроллеров и разработка систем управления подвижными объектами.
Автономный робот с компьютерным зрением Целью выполнения работы являлось создание системы компьютерного зрения, способной распознавать объект по цвету и двигаться за объектом. Для разработки системы компьютерного зрения для подвижного робота написано две программы, для микроконтроллера и для микрокомпьютера, на языках C и Python, соответственно. Микрокомпьютер получает изображение с камеры робота, которое переводится в цветовую модель HSV, применяется пороговое преобразование, которое находит пиксели в нужном диапазоне, группа нужных пикселей обводится контуром, определяется центр контура объекта, если центр контура объекта находится вне границ центра изображения, то на ШИМ контроллер передаются команды, изменяющие скважность ШИМ сигналов сервоприводов, сервоприводы отвечают за поворот камеры по горизонтальной и вертикальной осям, если площадь контура изображения меньше или больше определенного значения, то объект дальше или ближе требуемого расстояния, соответственно, и тогда микрокомпьютер посылает команды на микроконтроллер Atmega8, для включения мотор-редукторов, в определенном направлении, чтобы не терять искомый объект из виду.
Вертикальный балансирующий робот Балансбот Непосредственно задача двухколесной балансировки нашла применение в изобретении персональных транспортных средств таких как сигвеи и гироскутеры. Также в образовательных целях создается множество лабораторных испытательных стендов, поскольку на готовом примере понимание аппаратных и программных аспектов стабилизации происходит быстрее. Целью работы являлось проектирование двухколесного самобалансирующегося робота с микроконтроллерной системой управления. Для достижения поставленной цели необходимо было выполнить ряд задач: изучить существующие аналогичные роботы балансиры, их проблемы и способы их решения; разработать систему управления на основе исследованной математической модели обратного маятника; создать корпус робота, произвести выбор аппаратной части; написать программное обеспечение робота; произвести испытания готового образца.